IPR FM-100-Ü-4/43-NR 机器人柔性补偿手腕（浮动补偿单元）

一、品牌与产品定位

二、完整型号拆解 FM-100-Ü-4/43-NR

1. FM：Flexible Modul 柔性补偿手腕系列

2. 100：规格尺寸 100 型，适配推荐负载 3.5kg

3. Ü：Überlast（过载保护型），内置过载感应，撞机自动脱开保护

4. 4：内置4 块弹性缓冲胶块

5. 43：胶块肖氏硬度 Shore 43（中等软硬，通用装配）

6. NR：Elastomer 材质 Natural Rubber 天然橡胶

• 原厂物料编号：15100034

三、核心技术参数

1. 负载与受力

• 推荐搬运重量：3.5 kg

• 最大轴向拉力 Fz：550 N

• 最大轴向压力 Fd：550 N

• 模块自重：0.9 kg

2. 浮动补偿行程（核心指标）

• X/Y 径向平移补偿：±3 mm

• 角度偏转补偿：±2°

• 无扭转限位（区别 V 防扭转款）

3. 弹性体配置

• 数量：4 个 NR 天然橡胶缓冲块

• 肖氏硬度：43（中等弹性，兼顾缓冲与刚性）

• 适用温度：0~70℃，无强油、强腐蚀工况

4. 气动与过载功能

• 带过载触发传感器：碰撞 / 压装过载输出开关信号给 PLC 停机

• 无气动锁止（P 款带气动锁紧、G 基础无过载、V 带防扭转）

• 工作气源压力：标准 6 bar，耐压最高 10 bar

四、各后缀版本区别（快速区分）

五、工作原理

1. 装配 / 压装时工件存在定位偏差，4 块橡胶弹性体产生微量平移 + 角度浮动，自动对中，避免硬顶坏工件、压伤螺纹 / 壳体；

2. 发生碰撞、过载压装力超标时，内置感应机构触发开关信号，机器人急停，实现设备防撞保护；

3. 移除外力后橡胶自动回弹复位，持续循环使用。

六、典型应用场景

1. 汽车零部件压装（轴承、衬套、塑料卡扣）

2. 螺丝 / 螺母自动拧紧补偿对中

3. 电子壳体、精密小件机器人拾取装配

4. 冲压线工件抓取缓冲，消除定位公差

5. 配合 IPR 平行夹爪、气动抓手末端使用

七、安装与配套

1. 上下标准法兰安装孔，直接夹在机器人法兰与抓手之间；

2. 可搭配 NPN/PNP 传感器信号接入 PLC；

3. 备件：单独 43 硬度 NR 橡胶缓冲套件可替换，磨损后更换无需整台更换。

八、供货信息

• 产地：德国 IPR 原装

• 常规货期：现货 1~2 周，期货 4~6 周

• 国内：南京惠言达等